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炉膛出口机器人巡检摄像系统

对锅炉运行工况的智能化监测

• ●光学监控系统
• ●确定结焦和积灰的位置
• ●根据监测的锅炉工况进行检修

对锅炉运行工况的智能化监测

       锅炉受热面管的清洁度对锅炉的运行和效率影响极大。结焦和积灰不但降低受热面的换热效率、破坏局部热平衡并且需要进行昂贵的在线清理。更为严重的是如果不及时采取正确而有效的措施，结焦和积灰也许不可逆转。然而，过度的吹扫又容易导致受热面管道爆管——— 这也是许多非计划停机的根源。

       监测结焦积灰机器人实际是一种插入式摄像系统，它能在锅炉满负荷运行条件下贯穿锅炉（深度5.5米），持续监测锅炉受热面管道的工况。

收益

• ●找出结焦积灰位置并定量测量厚度
• ●评估并控制吹灰效果
• ●防止过度吹灰导致炉管损坏
• ●对紧急情况立即做出回应
• ●提高处理煤质变化的能力

系统组成

光学监测系统

• ●连续监测结焦改进吹灰策略
• ●图像化及炉管磨损分析
• ●早期发现有问题工况
• ●锅炉检修基于状态监测
• ●应用于化石和生物质燃料
• ●摄像头旋转 +/- 120°
• ●推进行程直至 5.5 m
• ●运行温度高达1,250 °C

优泰克科技工程有限公司 简介

       优泰克（EUtech）科技工程公司成立于1999年，总部位于德国西部亚琛市。公司成立之初就以世界著名的亚琛工业大学为技术合作方，奠定了公司在试验台建设、仿真、自动化、测量以及智能燃烧领域的技术领先地位。并且为德国第一台超超临界百万机组尼德豪森电厂G机组解决了许多生产中遇到的实际问题。公司以建模方法构建一二次风测量系统，并且以测量-控制-优化三个步骤为技术路线，成功开发出“电子喷射”燃烧控制系统，成为世界上为数不多的“智能燃烧”系统集成商。

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摄像系统

       由于机器人的摄像头可以旋转，因此它能够让运行人员观测到以前无法看到的炉内工况，此外，它有助于密切追踪炉内工况，提前发现有问题及损坏的位置，并以此建立根据工况进行受热面吹扫的策略。该系统甚至能抵御焦块跌落所形成的冲击力而不至于损坏。功能强大的优泰克软件工具有助于对取得的图像资料进行分析、评估并存档，所有这些工作垂手可得。

可旋转的摄像头

●具有系统安全功能的控制系统

●手工和自动操作模式

●吹扫空气模式（镜头吹扫）

●抗粉尘和热辐射的镜头（防辐射保护盖）

技术参数

运动范围                                                  最远5.5米
工作温度                                                  最高1250 °C
探杆旋转角度                                            +/-90 °
摄像头旋转角度                                        +/-120 ° 
总长度                                                     7.6米
总重量                                                     1500公斤（驱动装置）、130公斤（控制装置）

系统的监测范围

驱动装置

机器人的驱动装置包含一个空气+水的复合冷却探杆。探杆能够向炉内行进5.5米的距离。行程控制系统允许探杆做旋转运动并在任意位置停留。

●摄像头绕中心轴旋转
●防尘盖结构
●具有快装接头的电力和冷却剂柔性连接管

●锅炉的镜头入口安装有气动百叶窗

驱动单元

技术参数

电源                                         由电气箱提供            
冷却介质来源                            由冷却介质供应箱提供
尺寸                                         IP31
总重                                         1500公斤

冷却剂控制箱

     冷却剂控制箱连续监测冷却剂的工况，包括冷却剂温度、压力和流量。

●带传感器插座的管道

●冷却剂（冷却风和水）的压力、温度以及流量传感器
●自动控制阀门

冷却介质控制箱

技术条件

冷却风入口压力                                                 5.5 - 7 bar
冷却风入口温度                                                 5 - 35 °C
冷却水入口压力                                                 4 - 6 bar
冷却水入口温度                                                 5-30°C
IP                                                                    IP55
尺寸                                                                7600×760×210

控制柜

配电柜为摄像头的推进装置提供电源及数据通讯。推进装置上的所有接头和电缆都连接至配电柜。配电柜控制摄像头的运动、数据采集以及监视所有传感器的运行数据。

●系统控制器

●监测摄像头状态及冷却剂传感器

●信号通过以太网传输至机器人的处理器和图像转化系统

●信号传输至DCS系统

技术条件

电源                                        400 - 480 V AC
功率                                        1000 W
IP                                           IP55
尺寸                                       1200 x 800 x 400 mm
重量                                       130 kg

电气配电箱

结焦逐渐恶化的过程（1个小时）

数据处理及图像软件（提供两种运行模式）：

       在Windows系统上运行的数据处理及图像软件（P&V)是为操作机器人而设计的人机对话接口（GUI）。这个软件提供两种运行模式：“在线模式”和“档案”模式，能够连续监测锅炉状态及机器人的运行工况。

●用于数据和信号传输的以太网
●摄像头的控制
●远程控制
●锅炉运行工况的监测和自动控制
●炉内工业电视的自动和手动操作
●实况图像的可视化
●动画形式的历史图像/数据

技术参数

处理器                                                    Intel Core i7-3770 or equivalent
存储能力                                                 1000 GB
RAM                                                       4 GB
系统外罩                                                 安装台式机
操作系统                                                 Windows 7 / 8
电源                                                        120 V AC / 230 V AC